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美國 Lord（現(xiàn) HBK）MICROSTRAIN 3DM-CV5-AR （3DM-CV5-15）工業(yè)傾斜和速率傳感器（OEM 封裝）是目前最小、最輕的工業(yè)姿態(tài)基準(zhǔn)。它具有完全校準(zhǔn)和溫度補償?shù)娜S加速度計和陀螺儀，可在所有動態(tài)條件下實現(xiàn)測量質(zhì)量的最佳組合。
3DM-CV5-AR 旨在平衡成本和性能，非常適合各種應(yīng)用，包括平臺穩(wěn)定、平衡機器人、天線指向和使用情況監(jiān)控。
? 三軸加速度計、陀螺儀和溫度傳感器實現(xiàn)測量質(zhì)量的最佳組合。
? 雙板載處理器運行新的自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波器 (EKF) 可實現(xiàn)出色的動態(tài)橫滾、俯仰和偏航性能。
? 同類產(chǎn)品中最小、最輕、性能最高的 VR。
| （1）同類最佳的性能 | （2）傳感器 | （3）操作 | （4）封裝 |
? 完全校準(zhǔn)、溫度補償和數(shù)學(xué)上與正交坐標(biāo)系對?以獲得高精度輸出。 ? 偏差跟蹤、誤差估計、閾值標(biāo)記和自適應(yīng)噪聲建模允許對每個應(yīng)用中的條件進行微調(diào)。 ? 高性能、低成本解決方案。 ? 直接 PCB 安裝或帶帶狀電纜的底盤安裝。 ? 精確安裝對準(zhǔn)功能。 | ? 高性能加速度計： ? 100 μg/√Hz（8g標(biāo)準(zhǔn)）； ? 2g、4g、20g、40g可選。 ? 超穩(wěn)定陀螺儀： ? 8 dph 運行偏差（-40 至 +85°C）； ? 偏移溫度滯后 0.05°/s； ? 粗略 0.3°/√小時。 | ? IMU采樣率高達1000Hz； ? 自適應(yīng) EKF 輸出速率高達 500Hz； ? 可獨立配置的 IMU 和 EKF 輸出； ? 前向兼容的 MIP 協(xié)議優(yōu)化帶寬； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件。 | ? CNC陽極氧化鋁 ? 精密對準(zhǔn)功能 ? 高度緊湊且薄型： ? 38.0 毫米 x 24.0 毫米 x 9.7 毫米； ? 11.0克。 ? TTL UART 接口（最高 921600 BAUD） ? –40 至 +85 °C 工作溫度范圍。 |
| （1）移動機器人 | （2）天線和攝像頭指向 | （3）測試與測量 |
? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態(tài)性能。 ? 自動自校準(zhǔn)和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準(zhǔn)確的航向參考。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀和加速度計可實現(xiàn)準(zhǔn)確、穩(wěn)定的姿態(tài)跟蹤。 ? 堅固的機加工鋁工業(yè)包裝可在高振動和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 適用于嵌入式應(yīng)用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。 | ? 完全校準(zhǔn)和溫度補償?shù)膫鞲衅髟诳量痰沫h(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 ? 高度穩(wěn)定、線性和低延遲的 MEM 加速度計和陀螺儀可提供高精度和可重復(fù)性。 ? 堅固的機加工鋁工業(yè)包裝可在高振動和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 開源MSCL API 可以輕松集成到自定義軟件應(yīng)用程序中。 |
| （1）常規(guī)規(guī)格 | |||
| 集成傳感器： | 三軸加速度計、三軸陀螺儀、壓力高度計和溫度傳感器 | ||
| 數(shù)據(jù)輸出： | 慣性測量單元 (IMU) 輸出： | 加速度、角速度、磁場、環(huán)境壓力、Delta-θ、Delta-速度 | |
| 計算輸出 | |||
| 擴展卡爾曼濾波器 (EKF)： | 濾波器狀態(tài)、時間戳、姿態(tài)估計值（歐拉角、四元數(shù)、方向矩陣）、線性和補償加速度、偏差補償角速度、壓力高度、無重力線性加速度、陀螺儀和加速度計偏差、比例因子和不確定性、重力和磁場模型等。 | ||
| 互補濾波器（CF）： | 姿態(tài)估計（以歐拉 角、四元數(shù)、方位矩陣）穩(wěn)定的姿態(tài)估計值、北矢量和上矢量、GNSS 向上矢量、GNSS 相關(guān)時間戳 | ||
| （2）慣性測量單元 (IMU) 傳感器輸出 | ||
| 加速計 | 陀螺儀 | |
| 測量范圍： | ±8 g (標(biāo)準(zhǔn)) ±2 g, ±4 g, (可選) ±20 g, ±40 g (可選) | ±500°/sec (標(biāo)準(zhǔn)) ±250°, ±1000°/sec (可選) |
| 非線性度： | ±0.04% fs | ±0.06% fs |
| 分辨率： | 0.05 mg (+/- 8 g) | <0.003°/sec (500 dps) |
| 偏差不穩(wěn)定性： | ±0.08 mg | 8°/hr |
| 初始偏置誤差： | ±0.004 g | ±0.01°/sec |
| 比例因子穩(wěn)定性： | ±0.05% | ±0.05% |
| 噪聲密度： | 100 μg/√Hz | 0.0075°/sec/√Hz (500°/sec) |
| 對準(zhǔn)誤差： | ±0.05° | ±0.08° |
| 可調(diào)帶寬： | 225 Hz (max) | 500 Hz (max) |
| 溫度偏移誤差： | 0.02% (typ) | 0.01% (typ) |
| 隨溫度變化的增益誤差： | 0.05% (typ) ±0.2% (max) | 0.1% (typ) ±0.4% (max) |
| IMU 濾波： | 第一級 sigma delta 模數(shù)轉(zhuǎn)換器，采樣頻率為 1 kHz。第二級用戶可調(diào)數(shù)字低通濾波器。 | |
| 采樣率： | 1 kHz | 1 kHz |
| IMU 數(shù)據(jù)輸出率： | 1 Hz 至 1 kHz（傳感器直接模式） | |
| （3）壓力高度計 | |||
| 量程： | -1800 m to 10,000 m | 分辨率： | < 0.1 m |
| 噪聲密度： | 0.01 hPa RMS | 采樣率： | 25 Hz |
| （4）計算輸出 | |||
| 姿態(tài)精度： | EKF 輸出：±0.5° RMS 滾轉(zhuǎn)和俯仰（典型值）； | ||
| CF 輸出：±0.8° RMS 滾轉(zhuǎn)和俯仰（典型值） | |||
| 姿態(tài)航向范圍： | 圍繞所有軸 360° | 姿態(tài)分辨率： | 0.05 |
| 計算更新率： | 500 Hz | 姿態(tài)重復(fù)性： | 0.5 |
| 計算數(shù)據(jù)輸出率 | EKF 輸出： 1 Hz to 500 Hz | ||
| CF 輸出：1 Hz to 1000 Hz | |||
| （5）操作參數(shù) | |||
| 通信： | USB 2.0（全速）； | ||
| TTL 串行（3.0 V dc，9,600 bps 至 921,600 bps，默認值 115,200） | |||
| 電源： | +3.2 to + 5.2 V dc | 工作溫度： | -40°C 至 +85°C |
| 功耗： | 360 mW（典型值），500 mW（最大值） | ||
| 機械沖擊限制： | 500g/1ms 絕對最大存活率* | ||
| （6）物理規(guī)格 | |||
| 尺寸： | 38 mm x 24 mm x 9.7 mm | 重量： | 11 克 |
| 外殼材料： | 鋁 | 符合法規(guī)： | ROHS、CE |
| MTBF： | 1,035,471 小時（Telcordia 方法 gm/35C） | ||
| （7）集成 | |||
| 連接器 ： | 數(shù)據(jù)/電源輸出： Micro-D9 Samtec FTSH 系列 | ||
| 軟件： | 包含 SensorConnect 和 MIP Monitor 軟件；兼容 Windows XP/Vista/7/8/10 | ||
| 數(shù)據(jù)通信協(xié)議 (DCP)： | 與 GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5 CX5 和 CV5 產(chǎn)品系列的協(xié)議兼容 | ||
| 軟件開發(fā)工具包： | MicroStrain 通信庫 (MSCL) 開放源代碼許可包括完整的文檔和示例代碼。 | ||
| 硬件開發(fā)套件： | 可單獨購買 | ||
| *長期暴露在大于 2 倍滿量程的環(huán)境中會導(dǎo)致永久性損壞。詳見手冊 詳見手冊 | |||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 產(chǎn)品圖 | 3DM-CV5-AR |
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| 尺寸圖 | |
