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澳大利亞 Advanced Navigation Boreas D90 FOG GNSS/INS 傳感器采用世界首創(chuàng)的數(shù)字 FOG 技術(shù)，是一款超高精度 INS，可將 SWaP-C（尺寸、重量、功率和成本）降低 40%。
Boreas D70 FOG GNSS/INS 傳感器采用世界首創(chuàng)的數(shù)字 FOG 技術(shù)，提供完整的 GNSS/INS，具有自動陀螺羅經(jīng)和具有競爭力的SWaP-C（尺寸、重量、功率和成本）。
Boreas D70/Boreas D90 將尖端閉環(huán)數(shù)字光纖陀螺儀 (DFOG) 和閉環(huán)加速度計(jì)技術(shù)與雙天線 RTK GNSS 接收器相結(jié)合。它們通過復(fù)雜的融合算法耦合在一起，以提供準(zhǔn)確可靠的導(dǎo)航。該系統(tǒng)具有超快速陀螺儀羅盤功能，可在所有條件下獲取并保持準(zhǔn)確的航向，而不依賴 GNSS。Boreas與我們的后處理運(yùn)動學(xué) (PPK) 軟件Kinematica兼容。
Boreas 通過正在申請專利的全新數(shù)字光纖陀螺儀 (DFOG) 技術(shù)將光纖陀螺儀 (FOG) 技術(shù)帶入下一代，該技術(shù)是與 2 個(gè)研究機(jī)構(gòu)共同開發(fā)超過 25 年的技術(shù)。這項(xiàng)革命性的 DFOG 技術(shù)將專門設(shè)計(jì)的閉環(huán)光學(xué)線圈與先進(jìn)的擴(kuò)頻數(shù)字調(diào)制技術(shù)相結(jié)合，這些技術(shù)以前從未在 FOG 中使用過。由此產(chǎn)生的 DFOG 顯著提高了精度、穩(wěn)定性和可靠性，同時(shí)顯著減小了尺寸、重量、功耗和成本。
DFOG 技術(shù)的卓越精度使 Boreas 系列能夠快速確定航向，無需 GNSS 或磁力計(jì)。通過感知地球的自轉(zhuǎn)，先進(jìn)導(dǎo)航的革命性尋北算法使北風(fēng)之神能夠在啟動后幾分鐘內(nèi)獲得準(zhǔn)確的航向。這可以在靜態(tài)和動態(tài)條件以及高緯度條件下實(shí)現(xiàn)。
Boreas 的設(shè)計(jì)初衷就是為了實(shí)現(xiàn)堅(jiān)固耐用的可靠性。硬件和軟件均按照安全標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和測試。精密鋁制外殼，防水防塵，達(dá)到IP67標(biāo)準(zhǔn)。該系統(tǒng)具有抗沖擊和振動能力，可在最極端的條件下使用。硬件按照 MIL 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和測試。 GNSS 變體包含 RAIM，可排除故障或被篡改的衛(wèi)星信號。
與具有類似性能的競爭系統(tǒng)相比，Boreas 系列基于突破性的 DFOG 技術(shù)，提供業(yè)界領(lǐng)先的尺寸、重量、功率和成本。
Boreas 系列具有多種接口，包括以太網(wǎng)、CAN、RS232、RS422 和 GPIO。它支持所有行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，包括 NMEA、CANopen、NTP、PTP 以及各種專有協(xié)議。豐富、響應(yīng)靈敏的嵌入式 Web 界面提供對設(shè)備所有內(nèi)部功能和數(shù)據(jù)的完全訪問。內(nèi)部存儲可保存長達(dá) 1 年的數(shù)據(jù)記錄。
| 1、導(dǎo)航 | |||
| 橫滾和俯仰精度 | D90：0.005° | 航向精度（雙GNSS,1m間隔）| D90：0.006° | 航向精度（無 GNSS）| D90： 0.01 ° secant latitude | 里程表精度（無 GNSS）| D90： 0.01 % distance travelled |
| 橫滾和俯仰精度 | D70：0.01° | 航向精度（雙GNSS,1m間隔）| D70：0.01° | 航向精度（無 GNSS）| D70： 0.1 ° secant latitude | 里程表精度（無 GNSS）| D70： 0.05 % distance travelled |
| 電羅經(jīng)粗對準(zhǔn)（無 GNSS）：2 minutes | 水平位置精度（RTK或PPK）：0.01 m | 垂直位置精度（RTK 或 PPK）：0.015 m | 水平位置精度 (SBAS)：0.5 m |
| 垂直位置精度 (SBAS)：0.8 m | 速度精度：0.005 m/s | 升沉精度：2 % 或 0.02 m（以較大者為準(zhǔn)） | 輸出率：1000 Hz |
| 2、傳感器 | |||
| （1）加速度計(jì) | 范圍：± 15 g | 偏置不穩(wěn)定：7 ug | 初始偏差：< 100 ug |
| 初始縮放誤差：340 ppm | 非線性：150 ppm | 交叉軸對準(zhǔn)誤差：<0.001° | |
| 比例因子穩(wěn)定性| D90：100 ppm | 噪聲密度| D90：30 ug/√Hz | 隨機(jī)游走 | D90：17 mm/s/√hr VRW | |
| 比例因子穩(wěn)定性| D70：150 ppm | 噪聲密度| D70：40 ug/√Hz | 隨機(jī)游走 | D70：23 mm/s/√hr VRW | |
| 帶寬：300 Hz | |||
| （2）陀螺儀 | 偏置不穩(wěn)定性 (D90)：0.001 °/hr | 初始偏差 (D90)：< 0.01 °/hr | 初始縮放誤差 (D90)：80 ppm |
| 偏置不穩(wěn)定性 (D70)：0.01 °/hr | 初始偏差 (D70)：< 0.05 °/hr | 初始縮放誤差 (D70)：100 ppm | |
| 比例因子穩(wěn)定性 (D90)：10 ppm | 噪聲密度 (D90)：0.06 °/hr/√Hz | 隨機(jī)游走 (D90)：0.001 °/√h ARW | |
| 比例因子穩(wěn)定性 (D70)：20 ppm | 噪聲密度 (D70)：0.3 °/hr/√Hz | 隨機(jī)游走 (D70)：0.005 °/√h ARW | |
| 帶寬：400 Hz | 范圍：± 490 °/s | 非線性：10 ppm | |
| 交叉軸對準(zhǔn)誤差：< 0.001 ° | |||
| （3）壓力 | 范圍：10 to 130 kPa | 偏置不穩(wěn)定：8 Pa | 初始偏差：< 50 Pa |
| 噪聲密度：0.4 Pa/√Hz | 帶寬：50 Hz | ||
| 3、GNSS 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) | |||
| 模型：Advanced Navigation Aries | 更新率：高達(dá) 20 Hz | 熱啟動首次修復(fù)：2 s | 冷啟動首次修復(fù)：30 s |
| 水平位置精度：1.2 m | 水平位置精度（帶 SBAS）：0.5 m | 水平位置精度（RTK）：0.01 m | 速度精度：0.05 m/s |
| 計(jì)時(shí)精度：20 ns | 支持的導(dǎo)航系統(tǒng)：GPS L1, L2 ? GLONASS L1, L2 ? GALILEO E1, E5b ? BeiDou B1, B2 | ||
| 加速度限制：4 g | 支持的 SBAS 系統(tǒng)：WAAS ? EGNOS ? MSAS ? GAGAN ? QZSS | ||
| 4、通信 | |||
| 接口：Ethernet ? RS232/RS422 ? CAN ? 1PPS | 速度：100Mbit ? 4800 至 4M 波特率串行 | 協(xié)議：AN 數(shù)據(jù)包協(xié)議 ? NMEA ? CANopen | 外圍接口：2x GPIO ? 1x Auxiliary RS232 |
| GPIO電平：5V (RS232) ? 3.3V | GPIO 功能： 1PPS 輸入/輸出 ? 里程表輸入 ? DVL/USBL 輸入 ? 空氣數(shù)據(jù)輸入 ? 零速度輸入 ? NMEA 輸入/輸出 ? Novatel GNSS 輸入 ? Trimble GNSS 輸入 ? AN 數(shù)據(jù)包協(xié)議 ? CAN/CANopen | ||
| 5、硬件 | |||
| 工作電壓：9 to 36 V | 輸入保護(hù)：-200 to 200 V | 功耗（典型值）：12 W | 熱啟動電池容量：> 48 hrs |
| 熱啟動電池充電時(shí)間：30 mins | 熱啟動電池壽命：> 10 years | 工作溫度：-40 °C to 75 °C | 環(huán)境保護(hù)：IP67 ? MIL-STD-810H |
| 平均無故障時(shí)間：> 70,000 hrs | 沖擊極限：50 g 11 ms | 振動：8g rms (20-2000 Hz random) | 方面：160 x 140 x 115.5 mm |
| 重量：2.8 kg | |||
尺寸圖
| （1）天空 | （2）陸地 | （3）海洋 | |||
Boreas D70： ? 無人機(jī)地理定位 ? 無人機(jī)激光雷達(dá) ? 穩(wěn)定與指向 | Boreas D90： ? 航空測量 ? 穩(wěn)定和指向 | Boreas D70： ? 天線瞄準(zhǔn) ? 陸地測量 ? 地下導(dǎo)航 | Boreas D90： ? 土地測量 ? 天線瞄準(zhǔn) | Boreas D70： ? AUV 導(dǎo)航 ? 遙控潛水器導(dǎo)航 ? 水文測量 | Boreas D90： ? AUV 導(dǎo)航 ? 遙控潛水器導(dǎo)航 ? 水文測量 |
套件
